Hierarchical Control System for Drones using VLA Models
VLAモデルによる高レベル意思決定と、MPPIによる低レベル制御を統合した階層型アーキテクチャの実装プロジェクト。
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ランダムな通信遅延を考慮する強化学習による古田の振子の遠隔制御
Published in 第69回システム制御情報学会研究発表講演会 (SCI'25), 2025
ネットワーク化制御システムにおけるランダムな通信遅延が制御性能に与える影響を解析し、遅延の存在を学習プロセスに組み込むことでロバストな制御を実現する強化学習手法を提案しました。
Recommended citation: 虎本 裕紀, 細江 陽平, 萩原 朋道. (2025). "ランダムな通信遅延を考慮する強化学習による古田の振子の遠隔制御." 第69回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, 650-655.
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Teaching experience 1
Undergraduate course, University 1, Department, 2014
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Workshop, University 1, Department, 2015
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